Em Tratado de medicina legal, Agostinho José de Souza Lima define a perícia médica como toda sindicância promovida por autoridade policial ou judiciária acompanhada de exame e cujos peritos, dada a natureza do exame, são ou devem ser médicos. Disso decorre que o perito médico é a pessoa entendida e experimentada em temas de medicina que, designada pela autoridade competente, deverá esclarecer um fato de natureza médica mais ou menos duradouro.

A perícia médico-legal surgiu da necessidade de solução para casos concretos. A princípio, havia apenas alguns vestígios de perícia médica nas legislações primitivas; depois, os indícios da prática ficaram mais evidentes, principalmente na Idade Média, até a atividade definir-se e concretizar-se na Renascença, com a sua instituição oficial no Código Carolino, em 1532.

A perícia médico-legal já era tarefa do Estado desde o tempo dos egípcios, conforme consta dos papiros da época. Embora a medicina egípcia estivesse impregnada de magia e divindade, e empregasse, na cura das doenças, os encantamentos, os amuletos e o exorcismo, alguns historiadores veem indícios de perícia no Antigo Egito. Os sacerdotes médicos verificavam, por exemplo, se a morte fora violenta ou natural; a prática do embalsamento exigia a mesma verificação. As leis de Menés, o mais antigo faraó da história, mandavam adiar o castigo das mulheres grávidas, excluindo-as das penas aflitivas, o que implicava a intervenção do perito para o diagnóstico da gravidez. O Código de Hamurabi, uma compilação de leis sumerianas, previa penas severas para os casos de erro médico, o que subtendia a prova do erro.

A legislação hebraica, superior às precedentes — porque exigia duas testemunhas para a condenação do suspeito, a responsabilidade das testemunhas e do juiz, a garantia dos tribunais, a publicidade dos debates, a igualdade perante a lei e a ausência de meios de tortura —, mostrava o sentimento de justiça unido à rigidez do dogma religioso. Segundo essa legislação, os conhecimentos médicos deveriam ser aplicados pelo sacerdote, que também exercia a função de médico.